La carte PICATF (Pic à tout faire)

 

 
    Année de développement : 2002
 
Liaison avec le système : I2C "maison"
 
Composant utilisé : Pic 16F84
 

 
  Comme son nom l'indique cette carte nous sert à soulager le PicBasic de certains traitements répétitifs. Elle se compose simplement d'un Pic et de quelques composants externes.
L'année dernière, elle nous a servi à la fois à effectuer l'asservissement des moteurs et à récupérer/filtrer/décoder le signal issu du récepteur de balises.
Cette année nous la reprogrammons pour qu'elle puisse récupérer les informations de 3 télémètres IR de type GP2D02 et des balises IR .
Pour l'asservissement moteur nous somme en train de développer une carte d'asservissement moteur à base de LM 629 car ce dernier n'a pas fonctionné correctement à la coupe 2002...

 

 
  Communication avec le PicBasic
  Un code envoyé par le PicBasic grace à l'instruction SHIFTOUT permet d'ordonner à la carte PICATF de récupérer l'information de la balise, d'un des télémètres IR, ou des 3 télémètres simultanément.
Le PicBasic récupère le résultat grace à l'instruction SHIFTIN. Le fonctionnement de l'instruction SHIFTOUT est expliqué en détail sur la page concernant l'afficheur LCD . Quant à l'instruction SHIFTIN c'est comme SHIFTOUT sauf que les données sont envoyées par le Pic et reçues par le PicBasic.

 

 
  Utilisation simultanée de 3 télémètres
  L'astuce pour récupérer les données des 3 télémètres simultanément, est de connecter la broche Vin des télémètres à la même sortie du Pic (en l'occurence ici, le port B5). Ainsi, lorsque le Pic envoie l'ordre de mesure, les 3 télémètres renvoient l'info. Il n'y a plus quà effectuer un petit pooling sur les 3 broches Vout pour récupérer les 3 valeurs, qui seront ensuite envoyées dans l'ordre au PicBasic.
   
   
Nous avons eu quelques problèmes avec les GP2D02 à cause de la longueur trop importante des câbles qui les reliaient à la carte PICATF. Nous avons donc ajouté ce petit montage sur chaque GP2D02 afin d'amplifier les signaux de sortie.

 

 
  Le programme a été développé en assembleur, sous MPLAB et avec beaucoup de transpiration...
Télécharger les sources du programme PICATF
 
Du côté PicBasic, voici la routine qui nous permet d'accéder aux différentes fonctions de la carte.
Voir la routine PicBasic.