'********************************************
'********************************************
'********************************************
'********************************************
'***   PROGRAMME PICBASIC POUR COUPE 2003 ***
'********************************************
'********************************************
'********************************************

'**********************************
'*** DéCLARATION DES CONSTANTES ***
'**********************************

'*********************************
'*** Constantes pour la gestion des menus
'*********************************
Const NUM_MENU_MAX = 22
Const MODE_CREATION=11
Const MODE_EXECUTION=22
Const FIN_EEPROM = 8162
Const INTEGER CHAINE = (&H30,&H31,&H32,&H33,&H34,&H35,&H36,&H37,&H38,&H39,&H30)

'*********************************
'*** Constantes pour la détection de couleur
'*********************************
Const SEUIL_COULEUR_NOIRE = 300
Const SEUIL_COULEUR_ROUGE = 900
Const COULEUR_INDETERMINEE = 0
Const COULEUR_ROUGE = 1
Const COULEUR_NOIRE = 2
Const NOMBRE_MESURES = 100

'*********************************
'*** Constantes pour vérification des tensions
'*********************************
Const VAL_TENSION__PUISSANCE_INSUFFISANTE = 23000
Const VAL_TENSION_INSUFFISANTE = 7310
Const VAL_TENSION_REF = 492

'*********************************
'*** Constantes pour détection des interruptions 
'*********************************
Const INTEGER NUM_CAPTEUR1 = (8168,8169)
Const INTEGER NUM_CAPTEUR2 = (1360,1361)
Const INTEGER NUM_CAPTEUR3 = (2041,2042)
'*** Pas de capteur 4
Const INTEGER NUM_CAPTEUR5 = (3403,3404)
Const INTEGER NUM_CAPTEUR6 = (4083,4084)
Const INTEGER NUM_CAPTEUR7 = (4764,4765)
Const INTEGER NUM_CAPTEUR8 = (5445,5446)
Const INTEGER NUM_CAPTEUR9 = (6126,6125)
Const INTEGER NUM_CAPTEUR10 = (6806,6807)
Const INTEGER NUM_CAPTEUR11 = (7487,7488)
'*** Pas de capteur 12
Const INTEGER NUM_CAPTEUR13 = (680,680)

'*********************************
'*** Constantes pour le télémètre IR
'*********************************
Const BYTE CORRESPONDANCE_TELEMETRE = (0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,221,214,209,198,191,183,177,172,166,161,157,152,149,146,144,142,139,136,134,132,131,129,128,127,125,124,123,122,121,120,118,117,115,114,113,112,110,109,108,107,106,105,104,104,104,104,103,103,103,103,103)

'*********************************
'*** Constantes pour la CMUCAM
'*********************************
Const TRAME_TYPE_C = &H43
Const TRAME_TYPE_F = &H46
Const TRAME_TYPE_M = &H4D
Const TRAME_TYPE_N = &H4E
Const TRAME_TYPE_S = &H53
Const TRAME_TYPE_BITMAP_PREFIXE_C = 1
Const TRAME_TYPE_BITMAP_PREFIXE_L = 1
Const DETECTE = 1
Const NON_DETECTE = 0

'*********************************
'*** Constantes pour les balises
'*********************************
ConST VALEUR_BALISE_GAUCHE = 12
ConST VALEUR_BALISE_DROITE = 9

'***************************************************************
'*** Constantes pour le projet d'utilisation du damier Cpe 2003
'***************************************************************
CONST CARREAU_BLANC = 2
CONST CARREAU_NOIR = 3
CONST OUI = 1
CONST NON = 0
CONST MODE_HORIZONTAL = 4 
CONST PASSAGE_ROBOT = 5
CONST MODE_Vertical = 6


'***************************************************************
'*** Constantes pour le déplacement du robot
'***************************************************************
Const EnCours = 55
Const Arret = 11

'*******************************
'*** Constantes pour l'affichage
'*******************************
Const AFFICHER_RESULTAT = 0
Const NE_PAS_AFFICHER_RESULTAT = 1

'*********************************
'*********************************
'*** DéCLARATION DES VARIABLES ***
'*********************************
'*********************************

'*********************************
'*** Variables pour la gestion d'erreur sur la com. Picatf-Picbasic
'*********************************
Dim Var_Erreur2 as byte
Dim Var_Erreur1 as byte
Dim Indic_Gestion_erreur  as byte

'*********************************
'*** Variables pour la descente de balles
'*********************************
Dim balles_descendues as byte

'*********************************
'*** Variables pour Homologation
'*********************************
Dim TEMPS_EXECUTION as byte

'*********************************
'*** Variables pour la détection de lignes
'*********************************
Dim NBR_LIGNES_A_COMPTER AS BYTE
Dim Ligne_droite As byte
Dim Ligne_gauche As byte
Dim vitesse as integer
Dim detecte as byte

'*********************************
'*** Variables pour la gestion de balles
'*********************************
Dim i_monte As Byte
Dim i_bar_avt1 As Byte
Dim i_bar_avt2 As Byte
Dim i_desc As Byte
Dim i_menu As Byte
Dim i_recup_balle As Byte


'*********************************
'*** Variables pour le télémètre
'*********************************
Dim I_Rech_Tele As Byte
Dim I_Rech_TeleSup As byte
Dim DISTANCE_OBSTACLE as byte
Dim VALEUR_GP2D02_1 As Byte
Dim VALEUR_GP2D02_2 As Byte
Dim VALEUR_GP2D02_3 As Byte
Dim TOP_DEPART As byte
Dim AFF_DONNEE As String*20
Dim Retour_GP2D02(3) As byte
Dim Distance_Mesuree As Byte

'*********************************
'*** Variables pour la balise
'*********************************
Dim VALEUR_BALISE as integer

'*********************************
'*** Variables pour la gestion de l'EEPROM
'*********************************
Dim eepr_i as integer
Dim ADR_SCEN_DEL as integer          'Adresse du scénario à supprimer
Dim ADR_FIN_SCEN_DEL as integer		'Adresse fin du scénario suivant le scénario à deleter 
Dim VALEUR_SCEN_DEL	as byte		'Valeur du scénario à supprimer
Dim RAZ_MORCEAU_DEB as integer
Dim RAZ_MORCEAU_FIN as integer
Dim RAZ_I as integer
Dim NBR_OCTET_DEPLACE as integer
Dim EEPROM_BLOCK as byte
Dim EEPROM_TAILLEScen As Integer
Dim EEPROM_INDICScenexistant As byte
Dim EEPROM_NUMScen As byte
Dim EEPROM_ENTETE As Byte
Dim eeprom_i As integer 
Dim EEPROM_FinScen As integer 
Dim EEPROM_ADRScen As integer 
Dim EEPROM_ADRTailleScen As integer
Dim ecrire_EEPROM AS BYTE
Dim VALEUREEPROM AS byte
Dim EEPROM_NBScen As Byte
Dim TYPE_ACTION AS STRING*1       'TYPE de l'ACTION
Dim VALEUR  As Byte
Dim Select_scenario AS INTEGER
Dim VALEUR_ACTION AS INTEGER       'VARIABLE VALEUREUR DE L ACTION

'*********************************
'*** Variables pour l'avance en crabe
'*********************************
Dim VAL_RECU As Integer

'*********************************
'*** Variables pour la gestion de l'alim
'*********************************
Dim val_tension_alim_affiche as long 
Dim VALEUR_TENSION_ALIM  As Integer

'*********************************
'*** Variables temporaires de calculs
'*********************************
Dim e as string*16
Dim f as single
Dim a as single
Dim b as single
Dim c as single
Dim d as single

'*********************************
'*** Variables pour la gestion du LCD
'*********************************
Dim ENVOI_CHAR AS BYTE          'ENVOI CARACTéRE PAR LE LCD
Dim SERIE_ECR AS STRING*1       'ENVOI CARACTèRE PAR LIAISON SéRIE (PALM)
Dim AFF_CHAR AS STRING*32       'ENVOI CHAINE DE CARACTèRE VERS LE LCD (2 LIGNES MAX)
Dim CHAR_TEMP AS STRING*16      'VARIABLE DE TRAVAIL
Dim LONG_CH AS BYTE             'LONGUEUR DE LA CHAINE DE CARCTèRES
Dim POSITION AS BYTE            'POSITION DU TEXTE SUR LE LCD
Dim Demande_Affichage As Byte	  'Variable pour demande d'affichage

'*********************************
'*** Variables de comptage
'*********************************
Dim I AS BYTE                   'VARIABLE DE TRAVAIL
Dim J AS BYTE                   'VARIABLE DE TRAVAIL

'*********************************
'*** Variables de gestion du clavier
'*********************************
Dim TOUCHE AS BYTE              'VALEUR D'UNE TOUCHE DU CLAVIER
Dim TOUCHEFIN AS INTEGER  'VALEUR D'UNE TOUCHE DU CLAVIER (touches 6,9 et 12)
Dim VALEUR_CLAVIER AS integer

'*********************************
'*** Variables de détection de couleur
'*********************************
Dim capteur1 As integer		'***********************************
Dim capteur2 As integer		'*** variables utilisées pour la ***
Dim capteur3 As integer		'*** détection de balles	 ***
Dim SOMME_CAPTEUR As LONG	'***				 ***
Dim COULEUR_BALLE As Byte	'***********************************

'**********************************
'*** Utilisé dans les fonctions ***
'*** de division et 		  ***
'*** et de multiplication	  ***
'**********************************
Dim Nombre As Long		
Dim Multiplicateur As Long	
Dim Diviseur as Long		
Dim Resultat as long		
Dim x As Long			
Dim SOMME_CAPTEUR1 AS LONG
Dim SOMME_CAPTEUR2 AS LONG
Dim SOMME_CAPTEUR3 AS LONG

'**********************************
'*** Variables pour le verrouillage
'**********************************
Dim VERROUILLAGE As integer

'**********************************
'*** Variables pour la gestion des balles
'**********************************
Dim cpt_boucle as byte
Dim i_cpt_delay as integer
Dim param_delay as integer
Dim nb_capt_10 as byte
Dim i_cpt_capt_10 as byte

'**********************************
'*** Variables pour la gestion des balises
'**********************************
Dim en_recherche_balise as integer

'********************************************************
'*** Variable utilisées pour faire fonctionner la CMUCAM
'********************************************************
Dim I_err as byte
Dim tst_cde_envoyee as byte
Dim TRAME_C(15) As Byte
Dim TRAME_F(184) As Byte
Dim TRAME_M(17) As Byte
Dim TRAME_N(18) As Byte
Dim TRAME_S(15) As Byte
Dim TRAME_IMAGE_PREFIXEE_MODE_COLONNE(206) As Byte
Dim TRAME_IMAGE_PREFIXEE_MODE_LIGNE(206) As Byte
Dim RESULTAT_CMUCAM(100) As Byte
Dim Valeur_occurence_trame as byte
Dim Valeur_occurence_trame_Av as byte
Dim Type_Trame As byte
Dim CDE_CMUCAM_A_ENVOYER As String*32
Dim Balle_Detectee As Byte

Dim Rouge_Sup As byte
Dim Rouge_Inf As byte
Dim Vert_Sup As byte
Dim Vert_Inf As byte
Dim Bleu_Sup As byte
Dim Bleu_Inf As byte

Dim Rouge_Sup_string As string*3
Dim Rouge_Inf_string As string*3
Dim Vert_Sup_string As string*3
Dim Vert_Inf_string As string*3
Dim Bleu_Sup_string As string*3
Dim Bleu_Inf_string As string*3

Dim x1_S As String*4 
Dim y1_S As String*4 
Dim x2_S As String*4 
Dim y2_S As String*4 

Dim Detection_CMUCAM(16) As Byte

'********************************************
'*** Variable utilisées pour les servomoteurs
'********************************************
Dim m as byte

'***************************************************
'*** Variable utilisées dans la recherche des balles
'***************************************************
Dim Valeur_Tourne As Byte

'*********************************************************************
'*** Variables utilisées dans le projet d'utilisation du damier
'*********************************************************************
'*** déclaration de la matrice de l'aire de jeu
'*** = 7 Tableaux "colonne" de 10 occurences chacun
'*** => Matrice 10*7
Dim Colonne1(10) As Byte
Dim Colonne2(10) As Byte
Dim Colonne3(10) As Byte
Dim Colonne4(10) As Byte
Dim Colonne5(10) As Byte
Dim Colonne6(10) As Byte
Dim Colonne7(10) As Byte
DIM Nouveau_Carreau As Byte
DIM Mode_Deplacement As Byte
DIM i_CompteCarreaux As Byte
Dim j_CompteCarreaux As Byte
DIM Val_Occ_Matrice As Byte
DIM j_Colonne As Byte
Dim i_Ligne As Byte
DIM detect_gauche As Byte
DIM detect_droite As Byte
Dim Valeur_Carreau_Precedent As Byte
Dim nbre_carreaux As Integer
Dim Nbre_Carreaux_traversés As Byte

'***************************************************
'*** Variables utilisées pour la communication avec 
'*** La carte d'asservissement
'***************************************************
Dim Deplacement As Byte
Dim Val_Action as Byte
Dim VAL_RECUP_ASS As Byte
Dim Octet1 As Byte
Dim Octet2 As Byte
Dim Octet3 As Byte
Dim Val_Checksum As Byte
Dim Val_Data As Byte
Dim Val_Timeout As Integer

'*** Ces variables permettent de déterminer la position du robot sur le terrain
Dim Angle_Incidence As Single
Dim X_Robot As Single
Dim Y_Robot As Single
Dim Aff_Angle_Incidence As Integer
Dim Aff_X_Robot As Integer
Dim Aff_Y_Robot As Integer


'***************************************************
'*** Divers
'***************************************************
Dim A_Formater As String*32
Dim Caractere_Formate As String*32
Dim Fin_chaine As byte
Dim Caractere_Courant As String*32
Dim K As Byte
Dim Asc1 As Byte
Dim Asc2 As Byte
Dim val_mesure As Long

        '**********************************
        '**********************************
        '*** DEBUT PROGRAMME PRINCIPAL  ***
        '**********************************
        '**********************************
	out 26,0
	out 18,0

	Set RS232 38400

	'*** initialisation des variables
	GOSUB INIT_VARIABLES
	'***--------------------------------------------------------------***
	'*** Programme la carte d asservissement pour que le robot avance ***
	'***--------------------------------------------------------------***
Action_Avance:
	AFF_CHAR = "Avance"
	Gosub AFFICHER_LCD

	'*** Calcule la position voulue du robot en (x,y) 
	X_Robot = X_Robot + Val_Action * Cos(Angle_incidence)
	Y_Robot = Y_Robot + Val_Action * Sin(Angle_incidence)
	Aff_X_Robot = CINT(X_Robot)
	Aff_Y_Robot = CINT(Y_Robot)
	Aff_Char = "X=" + DEC(Aff_X_Robot,3,0) + "Y=" + DEC(Aff_X_Robot,3,0) + "Angle=" + DEC(Aff_Angle_Incidence,3,0)
	Gosub Afficher_LCD

deb_Action_Avance:
	'*** Envoi de l"octet 1 et vérifie la réponse
	GoSub Envoi_Octet_1_Action
	If Val_Timeout = 1000 Then
		GoTo deb_Action_Avance
	End If
	Out 20,0

	'*** Octet2 = TYPE D"ASSERVISSEMENT
	Octet2 = 1

	'*** On envoie les données à la carte d'asservissement
	AFF_CHAR = "Avance:Com en cours..."
	Gosub AFFICHER_LCD
	Shiftout 20,22,0,Octet2
	delay 1
	Shiftout 20,22,0,Val_Action
	Delay 1
	
	'*** Opération de vérification de la bonne transmission des données
	Gosub Checksum_Action

bcle_Action_Avance:
	Val_Data = IN(22)

	If Val_Data = 0 Then
		'***---------------------------------------------***
		'*** Insérer le code ici lorsque le robot avance ***
		'***---------------------------------------------***
		gosub Compter_carreaux
		goto bcle_Action_Avance
	Else
		Val_Data = Shiftin (20,22,0)
		If Val_Data <> Val_Action Then
			AFF_Char="PB Trajectoire!!"
			Gosub AFFICHER_LCD
		End If
	End If

	Return
	
	'***---------------------------------------------------***
	'*** Programme la carte d asservissement pour le recul ***
	'***---------------------------------------------------***
Action_Recule:
	AFF_CHAR = "Recule"
	Gosub AFFICHER_LCD

	'*** Calcule la position voulue du robot en (x,y) 
	X_Robot = X_Robot - Val_Action * Cos(Angle_incidence)
	Y_Robot = Y_Robot - Val_Action * Sin(Angle_incidence)
	Aff_X_Robot = CINT(X_Robot)
	Aff_Y_Robot = CINT(Y_Robot)
	Aff_Char = "X=" + DEC(Aff_X_Robot,3,0) + "Y=" + DEC(Aff_X_Robot,3,0) + "Angle=" + DEC(Aff_Angle_Incidence,3,0)
	Gosub Afficher_LCD

deb_Action_recule:
	'*** Envoi de l"octet 1 et vérifie la réponse
	GoSub Envoi_Octet_1_Action
	If Val_Timeout = 1000 Then
		GoTo deb_Action_recule
	End If
	Out 20,0

	'*** Octet2 = TYPE D"ASSERVISSEMENT
	Octet2 = 2

	'*** On envoie les données à la carte d'asservissement
	AFF_CHAR = "Recule:Com en cours..."
	Gosub AFFICHER_LCD
	Shiftout 20,22,0,Octet2
	delay 1
	Shiftout 20,22,0,Val_Action
	Delay 1
	
	'*** Opération de vérification de la bonne transmission des données
	Gosub Checksum_Action

bcle_Action_recule:
	Val_Data = IN(22)

	If Val_Data = 0 Then
		'***---------------------------------------------***
		'*** Insérer le code ici lorsque le robot Recule ***
		'***---------------------------------------------***
		gosub Compter_carreaux
		goto bcle_Action_recule
	Else
		Val_Data = Shiftin (20,22,0)
		If Val_Data <> Val_Action Then
			AFF_Char="PB Trajectoire!!"
			Gosub AFFICHER_LCD
		End If
	End If

	Return

	'***---------------------------------------------------------***
	'*** Programme la carte d asservissement pour aller à droite ***
	'***---------------------------------------------------------***
Action_Droite:
	AFF_CHAR = "Droite"
	Gosub AFFICHER_LCD

	'*** Maj de l'angle d'incidence du robot par rapport à la verticale
	e = DEC(Val_Action,3,0)
	f = VALSNG(e)
	e = "3.14159"
	a = VALSNG(e)
	f = a * f
	f = f / 180
	Angle_incidence = Angle_incidence - f

deb_Action_Droite:
	'*** Envoi de l"octet 1 et vérifie la réponse
	GoSub Envoi_Octet_1_Action
	If Val_Timeout = 1000 Then
		GoTo deb_Action_Droite
	End If
	Out 20,0

	'*** Octet2 = TYPE D"ASSERVISSEMENT
	Octet2 = 3

	'*** On envoie les données à la carte d'asservissement
	AFF_CHAR = "Droite:Com en cours..."
	Gosub AFFICHER_LCD
	Shiftout 20,22,0,Octet2
	delay 1
	Shiftout 20,22,0,Val_Action
	Delay 1
	
	'*** Opération de vérification de la bonne transmission des données
	Gosub Checksum_Action

bcle_Action_droite:
	Val_Data = IN(22)

	If Val_Data = 0 Then
		'***--------------------------------------------------***
		'*** Insérer le code ici lorsque le robot va à droite ***
		'***--------------------------------------------------***
		gosub Compter_carreaux
		goto bcle_Action_droite
	Else
		Val_Data = Shiftin (20,22,0)
		If Val_Data <> Val_Action Then
			AFF_Char="PB Trajectoire!!"
			Gosub AFFICHER_LCD
		End If
	End If

	Return

	'***---------------------------------------------------------***
	'*** Programme la carte d asservissement pour aller à Gauche ***
	'***---------------------------------------------------------***
Action_Gauche:
	AFF_CHAR = "Gauche"
	Gosub AFFICHER_LCD

	'*** Maj de l'angle d'incidence du robot par rapport à la verticale
	e = DEC(Val_Action,3,0)
	f = VALSNG(e)
	e = "3.14159"
	a = VALSNG(e)
	f = a * f
	f = f / 180
	Angle_incidence = Angle_incidence + f

deb_Action_Gauche:
	'*** Envoi de l"octet 1 et vérifie la réponse
	GoSub Envoi_Octet_1_Action
	If Val_Timeout = 1000 Then
		GoTo deb_Action_Gauche
	End If
	Out 20,0

	'*** Octet2 = TYPE D"ASSERVISSEMENT
	Octet2 = 4

	'*** On envoie les données à la carte d'asservissement
	AFF_CHAR = "Gauche:Com en cours..."
	Gosub AFFICHER_LCD
	Shiftout 20,22,0,Octet2
	delay 1
	Shiftout 20,22,0,Val_Action
	Delay 1
	
	'*** Opération de vérification de la bonne transmission des données
	Gosub Checksum_Action

bcle_Action_gauche:
	Val_Data = IN(22)

	If Val_Data = 0 Then
		'***--------------------------------------------------***
		'*** Insérer le code ici lorsque le robot va à gauche ***
		'***--------------------------------------------------***
		gosub Compter_carreaux
		goto bcle_Action_gauche
	Else
		Val_Data = Shiftin (20,22,0)
		If Val_Data <> Val_Action Then
			AFF_Char="PB Trajectoire!!"
			Gosub AFFICHER_LCD
		End If
	End If

	Return

	'***------------------------------------------------------------***
	'*** Programme la carte d'asservissement pour régler la vitesse ***
	'***------------------------------------------------------------***
Regler_Vitesse:
	AFF_CHAR = "Reglage Vitesse"
	Gosub AFFICHER_LCD

deb_Action_Vitesse:
	'*** Envoi de l"octet 1 et vérifie la réponse
	GoSub Envoi_Octet_1_Action
	If Val_Timeout = 1000 Then
		GoTo deb_Action_Vitesse
	End If
	Out 20,0

	'*** Octet2 = TYPE D"ASSERVISSEMENT
	Octet2 = 5

	'*** On envoie les données à la carte d'asservissement
	AFF_CHAR = "Reglage Vitesse:Com en cours.."
	Gosub AFFICHER_LCD
	Shiftout 20,22,0,Octet2
	delay 1
	Shiftout 20,22,0,Val_Action
	Delay 1
	
	'*** Opération de vérification de la bonne transmission des données
	Gosub Checksum_Action
	
	Val_TimeOut = 0

bcle_Action_vitesse:
	Val_Data = IN(22)

	If Val_Data = 0 Then
		Val_TimeOut  = Val_TimeOut + 1
		If Val_TimeOut = 1000 Then
			AFF_Char="PB TimeOut Reglage!!"
			Gosub AFFICHER_LCD
		Else
			goto bcle_Action_vitesse
		End If
	Else
		Val_Data = Shiftin (20,22,0)
		If Val_Data <> Val_Action Then
			AFF_Char="PB Reglage vitesse!!"
			Gosub AFFICHER_LCD
		End If
	End If

	Return

	'***----------------------------------------------------------------***
	'*** Programme la carte d asservissement pour régler l accélération ***
	'***----------------------------------------------------------------***
Regler_Acceleration:
	AFF_CHAR = "Reglage Acceleration"
	Gosub AFFICHER_LCD
deb_Action_Acceleration:
	'*** Envoi de l"octet 1 et vérifie la réponse
	GoSub Envoi_Octet_1_Action
	If Val_Timeout = 1000 Then
		GoTo deb_Action_Acceleration
	End If
	Out 20,0

	'*** Octet2 = TYPE D"ASSERVISSEMENT
	Octet2 = 6

	'*** On envoie les données à la carte d'asservissement
	AFF_CHAR = "Reglage Acceleration:Com en cours.."
	Gosub AFFICHER_LCD
	Shiftout 20,22,0,Octet2
	delay 1
	Shiftout 20,22,0,Val_Action
	Delay 1
	
	'*** Opération de vérification de la bonne transmission des données
	Gosub Checksum_Action
	
	Val_TimeOut = 0
bcle_Action_Acceleration:
	Val_Data = IN(22)

	If Val_Data = 0 Then
		Val_TimeOut  = Val_TimeOut + 1
		If Val_TimeOut = 1000 Then
			AFF_Char="PB TimeOut Reglage!!"
			Gosub AFFICHER_LCD
		Else
			goto bcle_Action_Acceleration
		End If
	Else
		Val_Data = Shiftin (20,22,0)
		If Val_Data <> Val_Action Then
			AFF_Char="PB Reglage Acceleration!!" + DEC(Val_Data,3,0)
			Gosub AFFICHER_LCD
		End If
	End If

	Return


	'***-------------------------------------------------------------------------------***
	'*** Arret du robot avec mémorisation des distances dans la carte d'asservissement ***
	'***-------------------------------------------------------------------------------***
STOP_AvecRAZ:
	AFF_CHAR = "Arret avec RAZ"
	Gosub AFFICHER_LCD
deb_Action_STOP_AvecRAZ:
	'*** Envoi de l"octet 1 et vérifie la réponse
	GoSub Envoi_Octet_1_Action
	If Val_Timeout = 1000 Then
		GoTo deb_Action_Acceleration
	End If
	Out 20,0

	'*** Octet2 = TYPE D"ASSERVISSEMENT
	Octet2 = 7

	'*** On envoie les données à la carte d'asservissement
	AFF_CHAR = "STOP : Com en cours.."
	Gosub AFFICHER_LCD
	Shiftout 20,22,0,Octet2
	delay 1
	Shiftout 20,22,0,Val_Action
	Delay 1
	
	'*** Opération de vérification de la bonne transmission des données
	Gosub Checksum_Action
	
	Val_TimeOut = 0
bcle_Action_STOP:
	Val_Data = IN(22)

	If Val_Data = 0 Then
		Delay 10
		Val_TimeOut  = Val_TimeOut + 1
		If Val_TimeOut = 1000 Then
			AFF_Char="PB TimeOut STOP!!"
			Gosub AFFICHER_LCD
		Else
			goto bcle_Action_STOP
		End If
	Else
		Val_Data = Shiftin (20,22,0)
		If Val_Data <> Val_Action Then
			AFF_Char="Distance parcourue:" + DEC(Val_Data,3,0)
			Gosub AFFICHER_LCD
		End If
	End If

	Return

	'***------------------------------------***
	'*** reprise de la progression du robot ***
	'***------------------------------------***
Action_ContinueDeplacement:
	AFF_CHAR = "reprise deplacement"
	Gosub AFFICHER_LCD
deb_Action_ContinueDeplacement:
	'*** Envoi de l"octet 1 et vérifie la réponse
	GoSub Envoi_Octet_1_Action
	If Val_Timeout = 1000 Then
		GoTo deb_Action_ContinueDeplacement
	End If
	Out 20,0

	'*** Octet2 = TYPE D"ASSERVISSEMENT
	Octet2 = 9

	'*** On envoie les données à la carte d'asservissement
	AFF_CHAR = "CONTINUE : Com en cours.."
	Gosub AFFICHER_LCD
	Shiftout 20,22,0,Octet2
	delay 1
	Shiftout 20,22,0,Val_Action
	Delay 1
	
	'*** Opération de vérification de la bonne transmission des données
	Gosub Checksum_Action
	
bcle_Action_ContinueDeplacement:
	Val_Data = IN(22)

	If Val_Data = 0 Then
		Goto bcle_Action_ContinueDeplacement
	Else
		Val_Data = Shiftin (20,22,0)
		If Val_Data <> Val_Action Then
			AFF_Char="Distance continue:" + DEC(Val_Data,3,0)
			Gosub AFFICHER_LCD
		End If
	End If

	Return

'**********************************************************
'**********************************************************
'*** FONCTION D'éCRITURE D'UNE CHAINE DE CARACTèRES SUR LE LCD
'**********************************************************
'**********************************************************
AFFICHER_LCD:
	If Demande_Affichage = AFFICHER_RESULTAT Then
		'*** Effacement de l'écran
      	SHIFTOUT 11,12,0,&H10
		delay 25
      	POSITION = 0
	      LONG_CH = LEN(AFF_CHAR)
      	FOR I = 1 TO LONG_CH STEP 1
			delay 1
			IF I = 1 THEN
      	      	CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,1,1)
			ELSEIF I = 2 THEN
           			CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,2,1)
			ELSEIF I = 3 THEN
				CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,3,1)
			ELSEIF I = 4 THEN
            		CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,4,1)
			ELSEIF I = 5 THEN
      	     		CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,5,1)
			ELSEIF I = 6 THEN
            		CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,6,1)
			ELSEIF I = 7 THEN
      	 	     	CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,7,1)
			ELSEIF I = 8 THEN
           			CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,8,1)	
			ELSEIF I = 9 THEN
      	      	CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,9,1)
			ELSEIF I = 10 THEN
       	     		CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,10,1)
			ELSEIF I = 11 THEN
      	     		CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,11,1)
			ELSEIF I = 12 THEN
            		CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,12,1)
			ELSEIF I = 13 THEN
      	 	     	CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,13,1)
			ELSEIF I = 14 THEN
           			CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,14,1)
			ELSEIF I = 15 THEN
      	      	CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,15,1)
			ELSEIF I = 16 THEN
				CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,16,1)
			ELSEIF I = 17 THEN
      	 	     	CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,17,1)
			ELSEIF I = 18 THEN
           			CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,18,1)
			ELSEIF I = 19 THEN
      	      	CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,19,1)
			ELSEIF I = 20 THEN
				CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,20,1)
			ELSEIF I = 21 THEN
      	 	     	CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,21,1)
			ELSEIF I = 22 THEN
				CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,22,1)
			ELSEIF I = 23 THEN
           			CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,23,1)
			ELSEIF I = 24 THEN
				CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,24,1)
			ELSEIF I = 25 THEN
            		CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,25,1)
			ELSEIF I = 26 THEN
      	     		CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,26,1)
			ELSEIF I = 27 THEN
            		CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,27,1)
			ELSEIF I = 28 THEN
      	     		CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,28,1)
			ELSEIF I = 29 THEN
            		CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,29,1)
			ELSEIF I = 30 THEN
				CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,30,1)
			ELSEIF I = 31 THEN
       	     		CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,31,1)
			ELSEIF I = 32 THEN
				CHAR_TEMP = MID(AFF_CHAR,32,1)
			END IF
			ENVOI_CHAR = ASC(CHAR_TEMP)
			SHIFTOUT 11,12,0,ENVOI_CHAR
			POSITION = POSITION + 1	
		NEXT I
		if POSITION = LONG_CH then
			POSITION = 0
		end if
	END IF
	RETURN

EFFACER_LCD:   'EFFACEMENT DE L'éCRAN
	FOR I = 0 TO 100
		ENVOI_CHAR = &H20
		SHIFTOUT 11,12,0,ENVOI_CHAR
	NEXT I
	RETURN